LINS-GNSS：滤波与优化耦合的GNSS/INS/LiDAR巡检机器人定位方法

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摘要

为了能够更加灵活地执行变电站巡检任务，非固定线路的机器人巡检技术越来越受到关注.如何在复杂的变电站环境中实现高精度的定位是机器人在变电站执行巡检任务时需要解决的核心问题.单一传感器难以满足变电站可靠定位的要求，因此，本文设计了多传感器融合的LINS-GNSS定位方法.其前端基于迭代误差状态卡尔（剩余15412字）

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