水上应急救援无人船关键技术应用及实验研究
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摘 要：为了确保水上应急救援的及时性和可靠性，提高水上应急救援装备的智能化水平，提出一种水上应急救援无人船系统。首先提出落水人员识别模块，基于深度学习的单阶段检测算法，选择YOLOv5作为救援目标检测的网络模型，能够实现目标精准检测；以针孔相机模型的定位算法，定位落水人员的位置；在此基础上研究自主导航模块，通过LOS制导算法，实现应急救援无人船的自主导航和避障，通过轨迹跟踪实验，达到较好的跟踪效果；最后设计的自动救援模块，当距离目标点1 m范围内由救生系统抛掷救生圈实现救援。（剩余7596字）