基于 ADAMS 的纱筒换料抓取机械臂力学特性分析与仿真

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摘要：利用机械臂代替人工完成大型织机车间纱筒换料任务，可以降低企业用工成本，提高生产效率，然而传统机械臂基座通常固定于地面，作业区域受限，使用率低。由此，本文设计出一种将AGV小车与六自由度抓取机械臂相结合的纱筒自动换料智能化装备的基本构型，提出了纱筒自主换料作业运动规划，相比于传统的换料方式，本系统在纱筒换料作业中更为灵活。（剩余13307字）

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