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【摘要】针对车辆主动安全系统中路面附着系数这一关键参数的估计问题，建立了融合Dugoff轮胎模型的三自由度车辆动力学模型，基于平方根容积卡尔曼滤波（SCKF）思想设计了路面附着系数估计器，该方法将正交三角分解法引入容积卡尔曼滤波（CKF）算法，避免了CKF中对协方差矩阵的开方操作，提高了算法的稳定性。（剩余12933字）
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基于平方根容积卡尔曼滤波的路面附着系数估计
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