连续切换轮系下变尺寸物料的传输模型与路径规划

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摘要：传统物流设备大多存在传输方式单一、线路柔性调整困难等问题。面向一种呈蜂窝状布局形式的模块化物料传输平台，在三轮模型与牛顿欧拉动力学的基础上，基于全向轮系分别推导了适用于变尺寸物料传输的运动学通用模型与动力学通用模型，以确保传输的准确性和平稳性。将融合生成的改进势场蚁群（IACSPF） 算法用于物料传输路径规划，提高了算法收敛速度并能避免陷入局部最优。（剩余19971字）

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