基于摩擦补偿的两轴直驱伺服进给系统自适应非线性滑模轮廓控制

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摘要：为满足两轴直驱伺服进给系统的高精度加工要求，提出一种基于摩擦补偿的自适应非线性滑模轮廓控制（ANSMCC）方法，以兼顾加工精度和响应速度要求。建立适用于大曲率轮廓加工的等效轮廓误差模型，同时考虑系统中存在的不确定性动态的影响，建立准确且能实时补偿的改进LuGre非线性摩擦力动力学模型。为提升两轴直驱伺服进给系统轮廓性能，设计基于非线性滑模面的ANSMCC方法，其中非线性滑模面包含轮廓误差分量，通过改变非线性滑模面中增益矩阵值的大小可实时改变系统的阻尼比，从而协调轮廓误差与系统响应速度的关系。（剩余11889字）