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中图分类号TP273 文献标志码A
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近年来，四旋翼无人机飞行器因具有体积小、成本低、结构简单、机动性强、隐蔽性好等特点，越来越受到工业和学术界的关注[1].但是，四旋翼飞行器在建模时存在参数不确定性、欠驱动、强耦合等问题[2-3]，并且在飞行过程中容易受到外部干扰，因此，如何让四旋翼飞行器（剩余9680字）
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四旋翼飞行器固定时间量化自适应控制
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