外肢体机器人驱动单元低速死区自适应补偿方法

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摘要：为提高外肢体机器人高功率密度驱动单元的控制精度，提出一种低速死区自适应补偿方法。首先基于最小二乘系统辨识与阻尼辨识方法建立驱动单元模型，然后提出驱动单元的计算力矩控制方法，最后提出驱动单元的低速死区自适应补偿方法，并进行了实验验证。研究结果表明，与传统PID控制方法相比，采用计算力矩控制方法后驱动单元最大角度跟踪误差减小了约53%，平均角度跟踪误差减小了约38%；在计算力矩控制方法的基础上，采用低速死区自适应补偿方法后，驱动单元最大角度跟踪误差减小了约45%，平均角度跟踪误差减小了约60%，驱动单元的控制精度得到了显著提高。（剩余13627字）