多策略遗传算法求解多机器人任务分配问题

打开文本图片集

摘要 针对遗传算法（genetic algorithm，GA）求解多机器人任务分配（multi-robot task allocation，MRTA）时容易陷入局部最优以及效率不高的问题，提出一种多策略遗传算法（简称DIHA-GA）实现对多个任务的合理分配。首先，采用双染色体编码策略来简化编码方式；其次，将种群分成3个部分来使种群在保持随机性的同时增强染色体的质量；再次，采用启发式交叉算子来拓展解的搜索范围，加大算法跳出局部最优的能力；最后，使用自适应交叉概率和变异概率来使算法更快找到最优解。（剩余15076字）