基于Euler-poincare方程高效率的机械多体系统动力学建模

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李炳志  王爽

摘  要：伪速度的引入导致了拉氏方程的广义化，使得通过欧拉-庞卡莱方程建立多体系统的动力学模型，实现了动力学的全局描述，并保持了潜在理论结构和拉氏方程的优点。并且其惯量矩阵相对简单，对于完整或非完整约束系统都适用。空间算子代数中的移位算子结合了关联矩阵、通路矩阵和低序体阵列的特点，而且形式更简单，更容易在计算机上实现，最重要的是它包含了运动学和动力学递推关系。（剩余9157字）

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