基于干扰观测器的倒立摆抗干扰反步控制研究

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摘要：针对单级直线倒立摆欠驱动性和易受干扰的特点，提出一种基于干扰观测器的倒立摆抗干扰反步控制方法。建立单级直线倒立摆系统的非线性数学模型，将其改写为受干扰时的形式。由于单级直线倒立摆的欠驱动性，当单级直线倒立摆的摆杆受到不确定干扰时，摆杆自身不能调节，需通过小车的位置运动间接调节控制，因此设计了非线性干扰观测器，对干扰进行实时估计，并基于干扰估计值和反步控制方法，利用 Lyapunov 稳定性理论，设计系统的虚拟控制量和控制量，得到基于干扰观测器的倒立摆抗干扰反步控制器，实现对干扰的抑制。（剩余8914字）

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