基于双观测器的四旋翼无人机姿态控制

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摘要 为了提高四旋翼无人机姿态控制精度及抗干扰性能，将干扰观测器与扩张状态观测器相结合，提出了一种基于双观测器的滑模抗干扰控制方法.首先，对于部分已知信息的干扰用外生系统模型描述，并用干扰观测器进行估计;然后针对复杂的非线性可微干扰采用扩张状态观测器进行估计;接着设计滑模控制律来补偿双观测器估计的干（剩余5749字）

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