自动上样系统的上样点自动标定方法

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摘  要：随着自动上样机器人在蛋白质晶体衍射实验线站的普及，对机器人上样位置的坐标标定成为线站日常维护不可避免的工作。该方法通过颜色提取和边缘检测，分别提取激光传感器光斑和测角头图像特征，并通过中值滤波进行噪点消除。通过霍夫圆检测及最小闭圆拟合算法定位圆心像素坐标后，利用相机内、外参矩阵和手眼关系矩阵得到对应的基坐标系下坐标。（剩余4599字）

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