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摘 要： 为满足轮式收获机地头收获路径跟踪精度要求，提出了一种基于粒子群改进的带有预测特性的纯追踪路径跟踪算法。建立了轮式收获机运动学模型，推导了基于轮式收获机运动学模型的纯追踪路径跟踪算法。以收获机航向误差和横向误差为基础，构建了带有预测特性的隶属度函数，采用权重系数自适应方法，通过粒子群优化（PSO）算法，实现了实时动态确定最优前视距离。（剩余321字）
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基于粒子群算法改进的轮式收获机纯追踪模型路径跟踪研究
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