仿生鳍式水下机器人轨迹优化运动控制

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摘要： 为了解决目前仿生鳍式水下机器人普遍存在的推进效率低下、移动速度低的问题，同时考虑到除了仿生鳍的材质、形状外，鳍的振荡轨迹、幅值和周期也是影响机器人推进效率、移动速度的重要因素，由此对仿生鳍摆动轨迹展开研究，通过采取轨迹优化方法来提高机器人水下推进效率.首先对仿生鳍的水中振荡过程进行受力分析，（剩余12212字）

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