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摘要：常规的机器人巡检路径规划方法通常以最短规划时长作为目标，通过结合机器人的工作性能，对目标函数进行约束，通过求取最优解实现路径规划。但由于忽略了机器人工作视野的限制，导致规划效果不佳。对此，针对变电站机器人，提出基于快速搜索随机树的全覆盖巡检路径规划方法。首先，利用栅格法对巡检区域进行环境建模，并计算局部滚动窗口，获得机器人的最佳工作视野范围。（剩余7734字）
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基于随机树节点的变电站机器人全覆盖巡检路径优化设计研究
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