基于LQR的动量轮单摆起摆及平衡控制仿真研究
打开文本图片集
摘 要：单摆作为一个简单非线性系统常被高校师生用于非线性控制理论的教学和研究。根据角动量守恒定律，在摆杆末端添加一个由电机驱动的飞轮组成带动量轮的欠驱动单摆系统，通过驱动动量轮转动，间接实现单摆的平衡和起摆控制。应用拉格朗日方程建立系统的动力学模型，在竖直向上平衡位置线性化，得到系统的状态空间方程，使用MATLAB编写线性二次型调节器（LQR）控制程序，进行初始偏离竖直向上位置的平衡控制仿真，采用Simulink和ADAMS联合仿真的方法进行摆杆的起摆及平衡控制的虚拟样机仿真实验。（剩余4284字）
网站仅支持在线阅读（不支持PDF下载），如需保存文章，可以选择【打印】保存。