采用模糊扩张状态观测器的四旋翼无人机滑模轨迹跟踪控制

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摘要： 针对四旋翼无人机（UAV）的轨迹跟踪控制存在外界未知扰动的问题，提出一种基于模糊扩张状态观测器的非奇异快速终端滑模控制算法.首先，根据双闭环控制结构分别对姿态内环、位置外环引入模糊扩张状态观测器，利用该观测器对系统所受到外部总扰动进行在线估计.然后，根据模糊扩张状态观测器的观测值，设计非奇异（剩余8752字）

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